spydian/lib/gyro.py

# !/usr/bin/python
import smbus
import math

# Register
power_mgmt_1 = 0x6b
power_mgmt_2 = 0x6c

bus = smbus.SMBus(1)
address = 0x68
bus.write_byte_data(address, power_mgmt_1, 0)

def read_byte(reg):
    return bus.read_byte_data(address, reg)

def read_word(reg):
    h = bus.read_byte_data(address, reg)
    l = bus.read_byte_data(address, reg + 1)
    value = (h << 8) + l
    return value

def read_word_2c(reg):
    val = read_word(reg)
    if (val >= 0x8000):
        return -((65535 - val) + 1)
    else:
        return val

def dist(a, b):
    return math.sqrt((a * a) + (b * b))

def get_y_rotation(x, y, z):
    radians = math.atan2(x, dist(y, z))
    return -math.degrees(radians)

def get_x_rotation(x, y, z):
    radians = math.atan2(y, dist(x, z))
    return math.degrees(radians)

def getAllOut():
    gyroskop_xout = read_word_2c(0x43)
    gyroskop_yout = read_word_2c(0x45)
    gyroskop_zout = read_word_2c(0x47)

    beschleunigung_xout = read_word_2c(0x3b)
    beschleunigung_yout = read_word_2c(0x3d)
    beschleunigung_zout = read_word_2c(0x3f)

    beschleunigung_xout_skaliert = round(beschleunigung_xout / 16384.0,3)
    beschleunigung_yout_skaliert = round(beschleunigung_yout / 16384.0,3)
    beschleunigung_zout_skaliert = round(beschleunigung_zout / 16384.0,3)

    x_rotation = round(get_x_rotation(beschleunigung_xout_skaliert, beschleunigung_yout_skaliert, beschleunigung_zout_skaliert),0)
    y_rotation = round(get_y_rotation(beschleunigung_xout_skaliert, beschleunigung_yout_skaliert, beschleunigung_zout_skaliert),0)

    return {'acc':[beschleunigung_xout,beschleunigung_yout,beschleunigung_zout], 'acc_sca':[beschleunigung_xout_skaliert,beschleunigung_yout_skaliert,beschleunigung_zout_skaliert],'rot':[x_rotation,y_rotation]}